۱۶ فوریه ۱۹۴۸، ستاره‌شناس هلندی- آمریکایی جرارد کویپر، میراندا، قمر اورانوس را کشف کرد. این پنجمین قمر کشف‌شده در اورانوس بود، اما ستاره‌شناسان تاکنون ۲۷ قمر را یافته‌اند.
هنگامی که کویپر برای اولین‌بار میراندا را مشاهده کرد، در رصدخانه مک دونالد در تگزاس بود و در آنجا از تلسکوپ ۸۲ اینچی اتو استروو برای رصد استفاده کرد. دو هفته بعد، او توانست تأیید کند چیزی که دیده بود، قمری بود که به‌دور اورانوس می‌چرخید. حرکت قمر به‌دور اورانوس در ۱ مارس ۱۹۴۸ تأیید شد.
کویپر نام ماه را میراندا به‌نام شخصیتی در نمایش‌نامه «طوفان» شکسپیر انتخاب کرد. زیرا چهار قمر اورانوس؛ آریل، آمبریل، تیتانیا و اوبرون که قبلاً کشف شده بودند، همگی به‌نام شخصیت‌های شکسپیر یا الکساندر پوپ نام‌گذاری شده بودند.
قمرهای قبلی به‌طور خاص به نام پریان نام‌گذاری شده بودند، درحالی‌که شخصیت میراندا یک انسان بود. پس از آن، ماهواره‌های کشف‌شده اورانوس به نام شخصیت‌های شکسپیر و پوپ، پری یا غیر پری، نام‌گذاری شدند. این ماه نیز اورانوس V نام‌گذاری شده است.
میراندا کوچک‌ترین و درونی‌ترین ماهواره از پنج ماهواره دور اورانوس است. با تنها ۴۷۰ کیلومتر قطر، میراندا یکی از کوچک‌ترین اجرام از نزدیک مشاهده‌شده در منظومه‌شمسی است.
تنها تصاویر نزدیک میراندا از کاوشگر وویجر- ۲ است که در ژانویه ۱۹۸۶ قمر را در طول پرواز با اورانوس مشاهده کرد. در طول پرواز، نیمکره جنوبی این ماه به‌سمت خورشید بود، بنابراین فقط آن قسمت مورد مطالعه قرار گرفت.
میراندا احتمالاً از یک دیسک برافزایشی که مدت کوتاهی پس از شکل‌گیری سیاره را احاطه کرده، شکل گرفته است. مانند سایر قمرهای بزرگ، این ماه احتمالاً با یک هسته داخلی سنگی که توسط گوشته‌ای از یخ احاطه شده، متمایز است.
سطح میراندا به‌شکل عجیبی درحال تغییر است. دلیل چنین تغییراتی در این قمر احتمالاً کشش گرانشی اورانوس است، نتیجه انقباض و انبساط دائمی این سیاره روی قمر باعث گرم‌شدن و به‌هم‌ریختگی آن می‌شود. در بخش درونی قمر آنچنان انقباض و انبساطی شکل می‌گیرد که انرژی قابل‌توجهی تولید می‌شود. این گردش و تغییر دائمی در پوسته یخی میراندا چیزی شبیه گدازه‌های درونی زمین نیز ایجاد می‌کند. برای شناخت بیشتر این قمر نیاز است تا بتوانیم در آینده مأموریت اکتشافی در آن انجام دهیم تا به آنچه در نیمکره دیگرش رخ می‌دهد نیز آگاهی پیدا کنیم.
جرارد پتر کویپر ستاره‌شناس هلندی- آمریکایی است که نام کمربند کویپر از وی گرفته شده است. کویپر دو ماهواره طبیعی سیارات در منظومه‌شمسی را کشف کرد، یعنی قمر اورانوس میراندا و قمر نپتون نرید. علاوه‌براین، او دی‌اکسید کربن را در اتمسفر مریخ و وجود یک اتمسفر حاوی متان بر فراز ماه زحل، تیتان، را در سال ۱۹۴۴ کشف کرد.
کویپر بیشتر دوران کاری خود را در دانشگاه شیکاگو گذراند، اما در سال ۱۹۶۰ به توسان، آریزونا نقل مکان کرد تا آزمایشگاه قمری و سیاره‌ای را در دانشگاه آریزونا تأسیس کند. اور تا پایان عمرش به‌عنوان مدیر آزمایشگاه خدمت کرد و چندین ستاره دوتایی را نیز کشف کرد. کویپر در دهه ۱۹۶۰، به شناسایی مکان‌های فرود روی ماه برای برنامه آپولو کمک کرد.
