در مورد زندگی وی اطلاعات چندانی در دست نیست. وی در ۱۰ می۱۷۵۵ در تیورتونِ رودآیلند به دنیا آمد و احتمالا طی جنگهای استقلال آمریکا در نیروی دریایی استقلال طلبان خدمت کرد. پس از دو سفر یاد شده وی به عنوان ناخدای کشتیهای بازرگانان در آتلانتیک فعالیت داشت. وی قصد داشت سفر دریایی سوم خود را به سوی کرانه شمال غرب انجام دهد اما طی درگیریهای آمریکا و فرانسه کشتی او به تصرف فرانسویان درآمد.
گری در دریا و در سال ۱۸۰۶ در نزدیکی چارلستون-کارولینای جنوبی- احتمالا در پی ابتلا به تب زرد درگذشت. مکانهای جغرافیایی زیادی در سواحل اورگان و واشنگتن به افتخار وی نامگذاری شده است.
بازرگانان بوستونی در سپتامبر ۱۷۸۷ با این ایده که بتوانند پوست خام را از سواحل شمال غرب آمریکای شمالی به چین بفرستند رابرت گری را همراه با ناخدا جان کندریک به آن ناحیه فرستادند. این دو کشتی در ژانویه همان سال با عبور از دماغه هورن در جنوبیترین نقطه قاره آمریکا با یک توفان مواجه شدند. کاپیتان کندریک به ناگزیر راهی نزدیکترین بندر شد اما گری توانست در ماه اوت به کرانه شمال غربی برسد. این دو کشتی طی این سفر دریایی در خطوط ساحلی آنچه امروزه بریتیش کلمبیا، کانادا، و واشنگتن و اورگان و کالیفرنیا نامیده میشود توانستند بسیاری از خلیجها و آبهای داخلی را کشف کنند. در ۱۷۸۸ گری درصدد ورود به یک رودخانه بزرگ برآمد اما به دلیل جزر و مد شدید نتوانست. او این رودخانه را کلمبیا نامید. وی در دومین سفر خود در ۱۷۹۲ توانست وارد این رودخانه شود.
گری بعدتر و طی جنگهای ناپلئونی درگیر جنگ دریایی اعلام نشده بین فرانسه و آمریکا شد و کشتی وی در جنوب آتلانتیک مورد تاخت و تاز یک کشتی جنگی فرانسوی قرار گرفت وکشتی او در پانصد مایلی ریودوژانیرو به تصرف فرانسویان درآمد. کشتی او همراه با سرنشینان به عنوان غنائم فروخته شدند. گری به آمریکا بازگشت و در ۱۸۰۰ بوستون را با یک کشتی تجاری که آهن و مصالح سنگ حمل میکرد به قصد ریودوژانیرو ترک کرد. او در آوریل ۱۸۰۱ به آن ناحیه رسید. او سفرهای دیگری نیز به انگلستان و جنوب آمریکا انجام داد. گری در کشتی و به سال ۱۸۰۶ در حوالی کارولینای جنوبی درگذشت.
